Най-доброто SLAM решение за роботи е тук

By | ноември 9, 2021

Преди да влезем в най-доброто решение, първото нещо, което трябва да разгледаме, е дефиницията на SLAM и неговите приложения. Пълната форма на SLAM е едновременно местоположение и карта. Това е метод, който е част от изкуствения интелект на роботите, който им помага да създават и навигират по карти. Това е така, защото, подобно на хората, роботите също се нуждаят от карти, за да намерят пътя си. Но за разлика от хората, те не могат да използват GPS, защото не показва точната област, което може да бъде проблематично за роботите, защото се нуждаят от точност.

Освен това GPS не работи толкова добре на закрито. Следователно те се нуждаят от едновременно местоположение и метод за картографиране, за да помогнат за маркирането на техните области и местоположение. Роботите правят това, когато подравняват данните, които събират, със съхранените данни. Чрез това те маркират областите, които трябва да преминат. Въпреки че може да изглежда просто, има няколко етапа в процеса на картографиране на съхранените данни и привеждането им в съответствие с новосъбраните данни. И различни алгоритми се използват за получаване на типове данни паралелно с графичните процесори.

Методът SLAM за роботи използва различни приложения, тъй като се казва, че процесът има няколко фази. Тези приложения са:

  • Подравняване на сензорни данни – С това приложение роботът заснема изображения 90 пъти в секунда, за да измерва изображенията на дълбочината и да прави точни разстояния от 20 пъти в секунда. На компютрите роботът е просто точка. Така сензорите в машината постоянно събират данни от околната среда. С тези данни те начертават карта на текущата ситуация и точно местоположение. Той също така записва разстоянието между предишните им местоположения.

  • Оценка на движението – Въртящите се колела на робота измерват колко далеч е изминал досега. Инерционните измервания също така записват скоростта и ускорението на позицията на машината. Всички тези данни се събират в комбинация от сензори, за да се определи цялостната производителност и статус на движенията на робота.

  • Регистриране на данни от сензори – Регистрирането на данни от сензора се нарича също измерване между две точки от данни. Може също да бъде измерване между ново записано измерване и вече интегрирана карта. След запис на нови данни, той може да създаде нова карта на полето или да я сканира върху предварително регистрирана карта в робота.

  • За изчисления на GPU-Robot, картите, начертани от роботи, се изчисляват 20-100 пъти в секунда. И за тези изчисления процесорната мощност трябва да е висока. И за да направите това, графичните процесори трябва да са по-мощни от средните процесори.

  • Визуална одометрия и карти за местоположение – Визуалната одометрия е приложение, което използва видео като единичен вход за събиране на данни. По отношение на картографията могат да се направят три начина. Единият е да се записват и изпълняват алгоритми за индивида, който контролира робота, за да изгради карта, базирана на алгоритъм. Вторият е да се предаде алгоритъма за данни на контролера към станцията, за да начертае картата. И третото – най-препоръчителното – е да се записват данни с помощта на приложението за одометрия и лидарно сканиране, така че картографирането да може да се извърши с помощта на техниката за картографиране на лог. По този начин не е нужно роботът да ходи в една и съща зона отново и отново, за да събира информация.

Category: gpu

Вашият коментар

Вашият имейл адрес няма да бъде публикуван. Задължителните полета са отбелязани с *